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除了壓縮腿套功用,大家也想知道這些:

王雨煙

為了解決壓縮腿套功用的問題,作者黃健 這樣論述:

【王雨煙】第四屆溫世仁武俠小說百萬大賞首獎作品 徹底顛覆武俠小說閱讀常規的特異之作江湖重義,但比義氣更重要的是面子 把事鬧大,江湖多數人不就為這個活唄!風平浪靜如何活人?! 我們活著,才不會是壞人!才是有道理的!如果我們死了,就比白死都更糟! 「我相信,任何人一旦讀了起頭,都會捨不得放下手來!」哪本小說能在百花齊放的第四屆溫世仁武俠小說大獎評審會上得到如此佳評?林保淳認為他「寫出了別具匠心的另一種江湖」 蘇偉貞認為王雨煙從小事開端,到最後讓「整個江湖來遷就他」 駱以軍並盛讚此作為「秀異之作」 第四屆溫世仁武俠小說大獎首獎作品《王雨煙》 從頭到尾,讓你喘不過氣來的嶄新武俠閱讀經驗即將展開……  

 瘸腿書生王雨煙帶著書僮仇書趕至江邊集,打算在母親祭日當天渡江祭拜,未料原本單純的行動,卻因王雨煙惹火江邊一名屠戶而一發不可收拾,原來這屠戶的靠山正是該地擁有極大權勢的金家,王雨煙不想惹事,卻惹來更多事,由於江邊一帶全仰仗金家鼻息,王雨煙主僕二人與之為敵,等於自斷生路,他們過不了江,也開不了伙,還要面對武功越來越高強的未知對手,好不容易解決了一波接著一波前來助陣的江湖高手,卻又要面臨最殘酷的生存挑戰;王雨煙由一籍籍無名的瘸腿書生,以訛傳訛成為「江湖百年來難得一見的大魔頭」,也因此引來更多武林高手欲除之而後快,從來不是江湖中人的王雨煙和仇書兩人,到底該怎麼面對武功越來越高強的對手,又究竟渡不渡得

了江?過不過得了江湖這一關?   《王雨煙》是第四屆溫世仁武俠小說百萬大賞首獎作品,舉辦四屆武俠小說獎以來,本屆應該是水準最整齊的一屆,因而能在本屆突圍而出,可說是實至名歸的武林盟主,在評審會議上,東年甚至稱這部小說是一本「任何人一旦讀了起頭,都會捨不得放下手來」的作品,看似簡單,實際上卻在描寫人類面對不正義的恐怖時應有的態度,也就是為何要有「俠」的原因。另一評審駱以軍認為《王雨煙》實乃「秀異之作」,毫無陳腔或是舊套式。蘇偉貞亦稱許小說至最後境界的提升,由小事情開展成一「百年未遇的江湖大事」,而到最終「整個江湖來遷就他」,呈現出來的小說構圖和意涵,令人神往。 作者簡介 黃健   祖籍湖北省鐘祥

縣,1966年出生於湖北隨縣(現隨州市)。   高中畢業後從事過倉庫保管員、商品採購員、報社和電視臺記者等職業,它們不僅養活了他,還讓他在其中歷練和成長。其實他天生無用一愛書人而已,與其說他現在是「漢字工匠、心靈捕手」(他名片上的可笑頭銜),還寫了幾本小書,不如說他是個職業讀書人更確切。因為沉浸在閱讀的狀態裡,是他人生最主要、最持久的快樂源泉之一。 ◇作者眼中《王雨煙》這個孩子   《王雨煙》誕生在幾年前,他不曉得他的命運將受到我的牽連,我猶如一個無能的父親,在好幾年內未能給他找到出路。從某種意義上說,我還算是個好父親,那就是我始終堅信他是個好孩子,合理的社會終不會埋沒他。可是我不敢奢望他會

由「溫世仁武俠小說百萬大賞」來拯救,這個榮譽太大了——似乎一位無名小卒突然在萬軍之中取了上將首級,或是寒門之士忽一日考中了狀元,無論怎樣講,運氣都是非同一般地好!   《王雨煙》已與讀者見面了,我祈願他也能獲得你們的喜愛。我感謝你們閱讀、啟動、溫暖了他,但願他也一度充實、溫暖過你們。他就像我的一個孩子,當他長大了,進入社會,他就不再全屬於我了,我只能遠遠看著他在世上行走,默默為他祈福,他的幸與不幸,我已無能為力,可是他將永遠牽掛我的心。 ◇黃健與《王雨煙》之有問必答   一、得到首獎的感覺是什麼?除了你在跋裡提及的「給王雨煙這個好孩子一個好的出路」外,拿到首獎這件事有沒有對你的人生產生什麼變化

?或像王雨煙一樣,突然從無名小卒變成眾人皆知的武林高手那種感受?談一下你的心情。   「突然成了眾人皆知的高手」?呵呵,完全沒那種感覺呀。內陸的網路上倒是喧囂一時的。其實對這種虛名我是能躲就躲的(這可能也是做過記者的優越感呢),我領獎回大陸後推掉了好幾家媒體的採訪。名聲對寫好小說有利嗎?我看不出來。所以說獲首獎的實際意義在於我似乎能夠以寫小說作為職業了,一是獎金可以養生(至少能管幾年吧?)二是作品能夠與讀者見面——這些都是很重要的支撐。沒這些,可能連家人方面都交待不了的哇,何況還有更加嚴苛的社會呢!可以說我獲首獎的心情就是大鬆了一口氣,因為我知道我可以過得從容不迫一些了。   二、聽說你得獎時

,特別感謝了女兒,對一個父親來說,創作會是件難事嗎?是否真需要壓縮親子時間才能專注投入?   我女兒很小,今年才六歲,讀小學一年級——我這人世俗生活方面大概屬於慢熟性,所有的事情都比同齡人慢一拍,對於大陸小縣城的人來說,我絕對算超級晚婚,是令人目責的異類。所以不好意思,我女兒真是「小女」。她非常乖巧,只要我坐在電腦前,哪怕是下棋或玩遊戲,她都不會來打攪我。因此並不存在她影響我的問題。我獲獎時感謝她,是我內心情感的需要,我非常感激這麼多年家人給我的支持與寬容,我女兒只是她們的代表——我其實第一應該感謝的是我母親,有她那樣的母親如果還不能變得出息,那人就太次了。在以前我內心的壓力,遠比身外的大得多

。我身處的環境並沒對我提出更高的要求,而且我以前的生活在別人眼裡也是很不錯的,甚至是風光的,因此我辭掉工作去寫作在旁人看來就是「抽瘋」。在我們獲得所謂的「成功」之前,社會總是拒絕理解我們的對不對?我想臺灣社會也如此吧:人嘛,在哪兒都一樣。   三、許多知名作家皆是記者出身,身為記者,你認為在創作時所佔的優勢是什麼?這個身分在寫作上帶給你的影響又是什麼?   記者的寫作習慣會讓我始終意識到讀者群,不知這算不算一種優勢。其實從寫作本質上說,這不是一個好作家應有的習慣。記者行業對寫作的最大幫助(相對而言)應是讓寫作本身可能擁有更寬闊的視野,另外,也會讓作者見多識廣(當然也是相對而言)。我跑過各種各樣

題材的新聞與新聞調查,也見識過各種各樣的人生表演,喜劇、悲劇與鬧劇。它讓我感覺我有寫不完的故事與人物,所以我做過記者,應該說是非常幸運的吧!   四、在閱讀經驗裡,你記憶最深刻的武俠作者是誰?為什麼?又,誰影響你最多?   第一當然是金庸,他以後的武俠作者都會碰到如何迂迴或是打破他致命影響的困境。今天你寫得再酷似他、重複他,無疑是弱智、是否定人類會不斷創新的表現。另外,在我看來好的武俠作家除古龍、梁羽生之外,多數出現在民國初年,比如平江不肖生、宮白羽等人。他們的武俠小說裡有人的活氣,一種煙火氣,那是小說的基本要求。我最喜愛的作家是俄國的杜斯妥也夫斯基,他的小說裡存在一個自在的世界,滿含了人類的

掙扎、悲憫、絕望和訴求,給了我溫暖。在某種意義上,他可以跟《聖經》的作者們比肩。那樣的工作才是令人嚮往的。   五、可否講一下自己的武俠小說創作歷程,為何選擇這樣一種文類?在這區塊裡筆耕許久了嗎?   可能正是沒有武俠小說新作能讓喜愛武俠的我「過足癮」,才讓我也寫起了武俠吧?當然,我不是說我就寫得多麼好。不過,我是一個好的武俠小說讀者。也就是說,我讀武俠小說是有標準的。編造的故事是騙不了我的眼睛的——這話有點怪,好像小說不是由故事組成的。然而小說讀者會同意我的話。前面說過,是再無新武俠小說讓我解渴,我便也開始自己動手寫。而且武俠小說可能是我們每一個中國男人都夢想寫出的文類吧,我只是幸運地付諸行

動,也有了點收穫。《王雨煙》是我寫完的第一部武俠小說。這就算上路了吧,我剛剛起步,路還很漫長,我希望每一步都走堅實,走好。但以後也會是欲罷不能吧!   六、多數武俠小說讀者一聽到「王雨煙」這名字,會先想到金庸《天龍八部》裡的「王語嫣」,你取同音異字的目的為何?或純粹只是有趣而已,與王語嫣並不相關?   當然與王語嫣有關。因為我從讀者的角度出發,以為王語嫣儘管有她自身的缺陷,但可能仍是金老心底裡最愛、最理想的一種女性——異常聰慧、美貌、溫柔,而又絕無妨礙性,不會產生傷害力。這也是說,她是中國男人理想中的女性。這種女性在現實題材小說裡是沒有的。她是金老為我們畫出的一個「充饑之餅」而已。取名王雨煙,

第一就是向金庸先生致敬;第二,王雨煙本身也是個不錯的人名啊,不乏詩情畫意;第三也確實有好玩的意味在裡面,跟所有的武俠迷們(無一不是金迷)開個無傷大雅的玩笑。但願我的王雨煙不會讓他們失望。   七、閱讀王雨煙時,總會忍不住想到,作者到底是為什麼要寫這樣一篇小說,除了你在序裡提及「江湖是什麼?」外,有沒有什麼實際的狀況觸發你創作這個故事?   絕無現實的人物影子或故事的影響。與金老「為國為民」的俠客情懷不同,王雨煙就是我的一次尋證,他將證明一個可能性:一個人僅僅是為維護自己的人格尊嚴,他能不能也是一個「大俠」?而他在證明過程中可能落得的下場:他是非常有可能被當成惡徒讓「社會的正義」裝入鐵籠遊街,然

後一把火燒死的。幸好這裡有一個「喜劇」的結尾,我其實常常在想——如果最後是悲劇會怎樣?而這種悲劇是一部武俠小說能夠承擔的「重擔」嗎?   八、讀《王雨煙》時,很容易對主人翁的遭遇感同身受,我們沒那麼擔心王雨煙能不能打敗武林高手,反倒會擔心他能不能吃飽、能不能渡江、瘸腿能不能泡到熱水,這是相當生活化的描述方式,你當初在描述王雨煙這個角色時,是怎麼塑造他的形象的?   我先得坦承《王雨煙》還有些幼稚,畢竟是我的第一部武俠小說。讀者讀時不擔心他能不能打敗武林高手這點,就是我寫得還不夠好的地方,因為他其實是待在兇險之中的。我真巴不得讀者能為他提心吊膽,他是個配得到我們關懷的人;但是,王雨煙在江邊集的困

境也可能是我們每個人的困境——他首先是個活人嘛,他像我們一樣,離不開衣食住行裡各式問題的困擾。你把他也當成身邊的一個朋友看,就能理解我是怎樣寫出他的活人氣質來的。我在寫他時,是跟他貼得很近的朋友啊!   九、看完《王雨煙》,不知為何,總想知道王雨煙在此役之後會不會真的成為江湖中人,或被迫踏入江湖,你還打算再寫王雨煙嗎?此外,在最後一場大戰前,讀者突然發現王雨煙對江湖、取人性命的看法大有改變,歷經這場驚天動地的事件後,你認為想要「退隱江湖」的王雨煙真能如願嗎?   世上有一種人,他們身處人性的高處,所以總是自求寂寞,甚至是逃避眼看到手的幸福,就像古龍的「飛刀李尋歡」,或者說得更直接一些,像俄國作

家杜斯妥也夫斯基甚至是古龍,他們會被我們戲謔為「世外高人」,他們身上有天譴的印記——所謂天予弗取,反受其疚。可是恰巧因為這種人追求人世的苦難,因此具有大善之人的特徵!他們當然也渴望人世的幸福,但是往往會承接不住。   再寫王雨煙的難度很大。因為我把他寫得太滿了,幾乎沒有人生的發展空間了。不過也許他下回再出現是迷陷在一個愛情深坑裡?那倒是我很關心的問題——因為王雨煙以前在愛情方面是累累受挫的。我很願他有個圓滿的人生結局,可是人生無常,命運難料。   可惜這些想法在寫《王雨煙》時還沒產生,也沒機會寫出來。將來有機會再補進入小說中——也許在下一部吧,王雨煙會遇上他人生的宿命,某個過於美好的女子,她是

人生的激進派、功利派。那就是他命定的悲劇,它們一直就存在那裡,在他的生命裡,總有一天是會上演的。可能我們每個人也都是這樣,我們最愛的那個人,本質上具有我們敵人的一切特質。因此他或她會增加你人生的厚度,讓你的生命產生一些真實的意義和真實的質感,但就是不給你世俗的幸福。王雨煙早就看透了江湖,覺得那裡沒意思,所以才消極地說「世上十惡不赦的人多如老鼠,你殺得過來嗎?」這話。而那個女子卻嚮往江湖,在裡面如魚得水。   因此他的「退隱」是社會身份與江湖功用的退出,其實他的人生還沒完全開始呢,我不知道會不會真去觸及它們,也就是「記錄」下它們,那需要機緣。如果也有讀者對他感興趣,我就設法讓他活得更精采——你看

,我也不免是個功利派。   十、仇書是個靈活的角色,書裡有一段提及仇書是被王雨煙的母親收養的,身世坎坷,是否以後也會撰寫這段故事?   仇書身上的社會信息量目前看還不大,他是否會生長成為下某部作品的主角?我現在可說不定。但「江湖」這樣一個複雜的大舞臺,更需要的是好配角,所以是不愁少了他的表演的。書中其他人物,比如李天王、賴酒賬,就已在「江湖十夢」的第二夢《倪淑英》裡出面了,活得還是那麼兇悍。並且我知道仇書肯定會再出現的,他可是個不甘寂寞的傢伙呵,有時做事會很荒唐。他將繼續上演很多滑稽喜劇,為我們帶來許多歡笑。目前就是這樣。   十一、「名門正派」對你來說,是什麼呢?   其實它與我的一個觀念有

關:那就是所謂「名門正派」完全是我們常識性的誤解,這種對人性的誤讀未免有些大和根深蒂固。因為我認為世上並沒有「好人和壞人」,有的只是「做好事的人和做壞事的人」。或者換一個解釋:「活在好事裡的人和活在壞事裡的人」。   十二、可否介紹你所謂的「江湖十夢」?   它將是十部以人名、即十個人的命運組成的系列小說,而十部小說又合成一個完整的「江湖」。在這個江湖裡,許多人物和事件是交叉出現、相互影響的。其實這個系列也涵蓋了全部社會之暴力的各種層面。我在裡面就像《王雨煙》一樣,尋證一些問題的可能性:比如殺人倫理學、忠誠與背叛、小社會或是團體對全社會立法等一些問題。我不知我的武俠夢是否有些大。在已完稿的《倪

淑英》裡,它講了一個小女孩帶著「殺父仇人」的頭顱在危機四伏裡走了幾千里路這樣一個殘酷的故事,跟隨她的人差不多都失去了原有的人生——它一再追問復仇的正義性與公正性的基礎:在倪淑英心裡一再出現「這是我應該做的嗎?」這類懷疑。它還想探討復仇本身對人性的侵蝕與異化。當然,十部小說都是讀起來「過癮」的,是能充分調動、激起人的想像力的。對武俠小說來說,不好「讀」,就是先天的不足。 第一章1大江緩流,靜謐、清幽。王雨煙看向江的對岸,眼裡有掩藏不了的傷感。江邊賣火紙的老太婆問:「先生幾時燒?」「三天後是我母親大人的周年忌日。」王雨煙說。「先生打外地趕回的嗎?」「是的,老媽媽。」王雨煙身穿灰白長衫,腳上黑布鞋

,手握一把絹紙摺扇。他身旁傍了個十五六歲的小書僮,肩挑兩個竹製書衣箱子。竹箱做工精巧雅致,不大,似乎也不重。他們的裝扮就跟天下多數趕考的讀書人一樣:淡樸、清簡、風塵僕僕。「先生如果三天後燒,這兩天就將紙曬一曬。」老太婆說。「前幾日天陰,火紙反潮。紙裡貓了水,我少算了你幾斤。」「謝謝你,老媽媽!」兩捆金黃色濕草紙擱在竹箱上,書僮肩上的扁擔立即彎得像一張弓,他的神態卻輕鬆,兩眼炯炯放光,精明得很。「仇書,」王雨煙抬頭望一望江邊集市,眼裡有一種恍惚的哀愁,「還需買什麼?」「要買的可就多啦!」仇書說,「香、燭、黃表,還有雞鴨魚肉大米──總得請鄉鄰們吃一頓飯嘛!」「哦──!」王雨煙說。「少爺別犯愁,我去

買。你在這兒等著,買齊備了咱就讓人給咱挑回去。」「你去?」王雨煙說。「好,去吧。別跟人鬧事!」「一手錢一手貨,誰會鬧事 」仇書說。他把扁擔挑子放在地上,掂一掂王雨煙遞給他的一坨銀子,向空中一拋,身子一躍,手伸入空中一把攥住,扭身鑽進了集市人群裡。王雨煙望一眼沿江邊蜿蜒鋪展的長長集市,它們可比江水熱鬧得多,像煮鼓泡的開水,蒸汽騰騰。仇書就像一條機靈好動的小黃魚,沒入裡面很快消失了影蹤。王雨煙回轉身繼續望向江對岸。他眼中的憂傷,江水一樣,遲緩地、靜靜地、一刻不停地流淌。王雨煙呆呆站了好久,身子一動不動。趕集的人,挑、抬、扛、駝、背,從他身後走過。沒人留意他。也有幾頂兩人抬的小轎,輕便滑過。就是沒

車,獨輪車也沒有。這路窄陡,走不了車。後來,一個肩扛半邊整豬肉的屠戶,橫絆絆走來,路人見了他都遠遠躲開。他露出軟鼓鼓的黃皮大肚子,腳步笨重,像拖著兩墩大象腿。一腳踢絆在凸起的路面上,身子踉蹌,肩上半頭豬晃晃悠悠,紅赤赤的豬項圈便在王雨煙的脊背上砍了一傢伙。

具仿生氣控承筒之機電刺激膝上義肢雛型設計開發

為了解決壓縮腿套功用的問題,作者唐鳴鋒 這樣論述:

傳統膝上義肢均屬被動式結構,能提供膝關節屈曲-背屈之活動度,無法產生人體自然步行時膝關節瞬心移動軌跡,因此,病患穿上義肢後常無法達到正常步態。另外,病患在接受膝上截肢後,負責腿部屈曲與伸展之前後主肌肉群(股四頭肌、半腱肌和骨二頭肌等)以及膝關節均被切除,且大腿組織不健全,會導致大腿肌力不足,因此病患穿戴膝上義肢步行時,必須透過髖關節屈肌收縮才能甩動義肢,不但造成步態異常、殘肢肌肉過度使用,也會使病患行走時能量消耗過量。除此,病患在截肢後,因淋巴液集中於殘肢底部,又因缺乏骨骼肌壓縮,截肢後均會產生殘肢水腫現象,而且傳統膝上義肢之承筒與殘肢接觸面因須承載體重,易發生施力點集中,產生患部疼痛、接觸

面皮膚因磨擦破皮、潰爛甚至組織壞死的現象。再者,病患在穿戴義肢初期,因患側猶如踩高蹺,無法由義肢感知觸地時地面之反作用力,造成感覺回饋喪失,因而無法確切掌握步態週期,容易造成步態不穩而跌倒。爰此,本研究係針對上述病患在膝上截肢後產生之殘肢水腫、肌力不足、感覺缺失等問題及傳統膝上義肢關節無法產生人體膝關節瞬心移動軌跡之設計缺失,結合氣囊承筒與步態週期充放氣義足結構、肌電刺激肌力誘發補償模組、腳底壓力感測回饋感覺補償模組及仿生膝關節機構之「具仿生氣控承筒之肌電刺激式膝上義肢」,並進行功能驗證。本研究係以三個部份來進行;第一部份為氣囊承筒與步態週期充放氣義足結構設計,研究工作包含以Solid Wor

ds 工具軟體建構充氣式圓筒型氣囊設計與使用TRIZ 創意設計軟體進行步態週期充放氣義足結構設計。本研究運用萃思(TRIZ)問題創意思解方法中39 個矛盾矩陣、40 個創意原則與功能分析原則,做為氣囊承筒條件設計限制方法,再以系統性與邏輯性做為提示下,提出三種可調整式承筒氣囊結構,其分別為直列交替式氣囊承筒、螺旋交替式氣囊承筒與非交替式圓筒氣囊承筒等,其中直列交替式氣囊、螺旋交替式氣囊因充放氣過程中,氣囊於洩氣後會因無法完全密合於殘肢,而造成壓力集中在洩氣囊袋所形成之隙縫中,不符合本研究設計要求,因此本研究選擇採用非交替式圓筒氣囊承筒來做為充氣氣囊結構;在氣囊之材料選擇方面係採用TPU(熱塑性

聚胺基甲酸酯)彈性材料製作,氣囊幾何外型設計係採用勞工安全衛生研究所公佈之人體計量資料庫為依據,承筒內各有2 組氣囊,其中位於殘肢與承筒底部為半圓球氣囊,其半徑為90mm,另外一組氣囊係在承筒內側圓筒型氣囊,尺寸為內圓周為560mm,厚度為,40mm,高為140mm,至於氣囊內壓力則係依據台灣血管外科學會治療水腫之研究報告,設定充氣壓力值為50mm-Hg。並透過氣囊內壓之調節係透過止逆安全閥來配合步態週期充放氣。本研究所採用之充氣核心元件為金屬工業所生產的微型氣缸(型號MCMB-11-20-80):氣缸內徑32mm,行程80mm)。步態週期充放氣義足結構包括連接承筒及義足之中空管材及八字形義足

。中空管材內具有壓縮彈簧別作為充放氣時使用推動活塞桿之功用,義足則由鋼索與活塞桿之連動復歸於擺盪時期之位置。本研究第二部份為設計開發「肌電刺激肌力誘發補償模組」與「腳底壓力感測回饋感覺補償模組」,主要工作項目包括開發肌電刺激肌力誘發補償模組與腳底壓力感測回饋訊號感覺補償模組設計製作,FES 電刺作動時序之程式設計係校準病患電刺激閥值後,依照病患步態週期給予髖部伸展與屈曲肌群電刺激,當前後義足上薄膜壓組式壓力感測元件分別接收到壓力感設值時,MSP430 單晶片經判讀後,會給予電刺激輸出並提供病患肌電刺激;在肌電刺激時間為壓力感知器所受壓的時間,配合病患的步態週期。在後腳跟著地時,給予髖部伸展肌群

肌電刺激,並提示病患後腳跟著地,若後腳跟與前腳跟同時著地時,則給予髖部伸展與屈曲肌群肌電刺激,並提示病患後腳跟與前腳跟同時著地時,最後當前腳跟要離地時,給予髖部屈曲肌群肌電刺激,並同時告知病患,現階段為前腳跟即將離地,底部係在義足前後測各放置一只薄膜壓組式壓力感測元件做為步態週期過程中腳底壓力回饋FES 刺激髖部伸展與屈曲肌群,控制核心係由德州儀器MSP430 單晶片(型號:MSP430xG4618IPZ),在細部設計中係以IAREmbedded Workbench IDE 作為MSP430 單晶片程式撰寫工具,程式設計把踩踏壓力分為25kg、35kg 和45kg 三個階段,分別給予觸發控制電

刺激三階段的刺激電壓輸出。本研究第三部份主要工作項目為設計開發「仿生膝關節機構」與「具仿生氣控承筒之肌電刺激式膝上義肢整合」。仿生膝關節之設計係模仿正常人膝關節之運動軌跡,本研究以海龍公式來推導出計算四連桿機構瞬時中心位置之運算方程,再以VC++公式來撰寫出以已知三桿長求第四桿長度之作動方程式,運算四連桿機構運轉時,各角度之瞬時中心位置,並將瞬心軌跡座標資料匯出成txt 檔格式,經由MATLAB 套裝軟體將txt 檔內的瞬心軌跡座標資料繪製出四連桿瞬心移動軌跡,求得最符合文獻中的瞬心軌跡之四連桿長,然後再以SolidWorks 進行干涉模擬,在膝關節設計中,第一桿主要是仿生膝關節底座,用以連接

至氣缸頂部,作為傳遞病患體重與支撐膝義肢著地期屈屈與伸展之固定端,使負責連接承筒與傳遞病患體重之承筒底座(第三桿)能配合病患在屈曲與伸展時其上移動,最後整合氣囊承筒與步態週期充放氣義足結構、肌電刺激肌力誘發補償模組、腳底壓力感測回饋感覺補償模組及仿生膝關節機構,之「具仿生氣控承筒之肌電刺激式膝上義肢」。因此,本研究不但完成開發「具仿生氣控承筒之肌電刺激式膝上義肢」,可提供膝上截肢者肌電刺激、腳底壓力感測回饋感測補償,也設計創作了更符合正常人膝關節瞬心移動軌跡之仿生膝關節機構。關鍵詞:義肢承筒、膝上義肢、肌電刺激、仿生學、義足