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履帶型仿生機器人運動載台之電源管理

為了解決ultra boost久站的問題，作者張烱川 這樣論述：

智慧型機器人載台的巡航範圍，受到機器人本身荷重、鋰電池組子結構與放電不穩定…等現象之明顯影響。對於自製之仿生機械掌；與履帶導航運動載台而言，的確將造成具有導覽、救護…等有巡航範圍需求機器人的設計瓶頸。本論文之主旨係由華夏科技大學智慧型機器人研究所、機器人與機器人研發中心、台灣電力公司、典暉科技股份有限公司…等單位，基於21世紀綠能與機器人兩大發展趨勢之前瞻性需求，透過鋰電池電源管理技術，改善智慧型機器人的直流供電細模組之研究項目。爰此，利用智慧型電源管理理論發展一組輕量、耐久、可靠且價格低廉的鋰電池，為本論文之主要動機。換句話說，其中，除了車輛硬體之設計、組裝，以及導航程式設計以外，電源管理

之研究目標，是採用鋰鐵磷電池(LiFePO4)電源平衡技術，在智慧型機器人之電池管理系統的研究發展，類似的系統技術發展同時也適用於電動車輛之電池管理的相關研究。電源管理之主要架構，包括：機器人電力排程規劃、電力負載估測分析、即時殘電量表(Gas Gauge)、放電平衡技術、電池保護GUI人機介面技術…等等項目。採用ICBM智慧型電池單元平衡器(Intelligent Cell- balance Modulator)，將四串10AH、12V之鋰鐵磷電池組，以虛擬串聯匯流排的觀念，並透過電腦充放電模擬與電力排程實驗，成功完成本論文之研究目標。