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國立雲林科技大學 電機工程系 吳先晃所指導 顏宏任的 客製化鞋底追蹤上膠系統產線建置 (2021),提出補鞋底關鍵因素是什麼,來自於電腦視覺、雷射三角測距、3D建模、點雲、機械手臂、及時路徑生成。

而第二篇論文國立臺北科技大學 機械工程系機電整合碩士班 曾百由所指導 劉宗能的 單相機立體視覺輔助移動中傾斜物件之追蹤加工 (2020),提出因為有 立體視覺、機械手臂、機械視覺、輸送帶追蹤的重點而找出了 補鞋底的解答。

最後網站(捷運忠孝敦化站周邊巷內)「 修美專業修鞋坊」則補充:從百貨公司鞋包專櫃服務,到獨立開店,擁有30年修鞋護包經驗的李文忠李師傅 ,不管是名牌包維修、鞋子的手工清洗、染色、鞋底更換修補,都能手到擒來 ...

接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧:

除了補鞋底,大家也想知道這些:

用故事教養好孩子2:寫給孩子靈活創新的小故事

為了解決補鞋底的問題,作者品菓編輯部 這樣論述:

  現在的世界變化得非常快速,昨日的一切,在今日已經改變了。所以我們希望孩子們不但能吸收眼前的知識,還可以從中加以變化,靈活運用,好應付這個世界的需求,跑在世界的前方。   這就要每日不斷地更新自己的所學,從所學中加以創新改變,讓知識在他的腦海裡變成小精靈,無論遇到什麼狀況都可以應變。   在這本書裡,有簡短的小故事,啟發孩子們面對知識學問的學習時,他們應該有的態度。在前言及後語,我們也提醒了孩子看完這些故事啟發的方向。我們用淺顯易懂的方式讓孩子們了解,現今社會上雖然大多數的人都因冥頑不靈而導致失敗,可是我們的孩子仍有機會學習到,在穩定中成長,在一成不變中創新。    編者的話:

給孩子一生的財富——靈活創新的精神 序言:若失去了勇氣,便失去了全部 前言:四顆補鞋釘裡有什麼秘密﹖ Chapter 1:給生命的溫泉—希望 一個人能否成功與幸福,不是在於他的環境有多好,而是在於他對自己的生命抱著怎樣的期望。好的家庭與好的學習環境,固然可以讓你更輕鬆地得到成功與幸福,可是壞的家庭與壞的學習環境,卻可以讓你獲得更多抵抗挫折的勇氣。只要你抱著希望,不要對自己失去信心,你就可以得到你想要的結果。 1.四顆補鞋釘的秘密 靈活、創新,並且持有一顆真誠的心才能穩穩地立住腳跟,才不會被社會淘 汰。 2.鱷魚與小魚 很多時候,一些看似不可能的事情,只要我們勇於探索、實踐,

我們的夢想 就會實現 3.狗貓之爭和貓鼠之爭 在許多情況下,人們常常為一些微不足道的小事而口出惡言。 4.拿破崙與毛皮商人 對於別人不想讓人知道的糗事,我們不要去打聽,也不要去說,要體諒當事 人不欲人知的心情。 5.手足情深 親情不僅僅是血緣關係的維繫,更是彼此的牽掛與關愛。 6.不要等我吃飯 在危難的時候,把生的希望留給別人,上帝也會流淚的。 7.奧比爾是如何逃出礦井的 冷靜加智慧是生活中必不可少的,因為它們能使人擺脫困境。 8.狐狸和鴨子 最熟悉的環境有時候也充滿著危險,智慧和警惕將幫助你渡過難關。 9.記住有人不喜歡你 記住有人不喜歡你,可以讓你更懂得反省

與改進,更懂得謙虛和包容,而這 樣的你,才會得到更多人的喜愛。 10.水至清則無魚 「水至清則無魚,人至察則無徒」。一個人的胸懷越寬闊,他對周圍人的接 納程度越高,他所擁有的朋友就越多。 11.為別人點燃一盞燈 當朋友需要光明的時候,你能給他送去光明;當你需要光明的時候,朋友也 就會把光明送給你。 12.禱告的手 懂得感恩的人,就懂得珍惜,懂得付出,而他所作的事情,也會感動更多人。 13.善心如水 善意如流水,它們潺潺地往前流動,傳遞給下一個人,直到有一天,它也許 傳遞到你最在乎的人身上,也許會傳遞到你的身上。 14.珍惜生命中的所有人 忘記那些無心的傷害,銘記那些

真心的幫助,你會發現這世上有很多真心的 朋友! 15.樂於助人方能廣結善緣 當你可以幫助別人的時候,你的內心將會有一股非常大的成就感。 16.寬恕等在橋的另一邊 不要輕易去傷害你所在乎的那個人,如果你不小心犯了錯,和對方翻臉了, 也要尋求原諒。 17.跳蚤的好處 學習接納你所面對的各種困難,苦難,是一所好學校。 Chapter 2:分享的快樂是加倍的 一個人想要擁有更多的朋友,就要拿出更多的快樂與別人分享,「讓你周圍的人都能因為你的快樂而快樂」;如果把自己封閉起來,眼中、心中只有自己,那就不可能擁有朋友,也就不可能擁有快樂了。  原來,人是否擁有快樂,並不是由財富的多少來

決定的。由衷的快樂是來自於分享與付出,且讓你周圍的人,都能因為你的快樂而快樂,這才是一個人所擁有的真正的快樂。 18.快樂來自於分享和付出 人是否擁有快樂,並不是由財富的多少來決定的。由衷的快樂是來自於分享 與付出。 19.戴安娜逸事 你能夠放下自己千金重的面子,那麼,你會活得更像自己、更快樂。 20.磨刀背還是磨刀鋒 世上有三種人:天才、凡人、庸人。 21.找對位置 再出色的人才,如果找錯了位置也會變成庸才。 22.獨一無二的檸檬 不要害怕作為一個水果盤中的檸檬,不要懷疑自己微酸卻又香氣醞溢的美好。 23.成為你自己 有自我的人總是不困惑,他總是有自己的方法和步調

,活出獨一無二的精采 人生。 24.拿出你自己的特色 拿出你自己的特色,你在尊重了自己的同時,也一樣會贏得別人。 25.做自己的「伯樂」 做自己的伯樂,挖掘出自身的潛能,是優秀人才必備的素質。 26.每個人都是生活的主角 每個人都是自己人生的主角,別人都不過是你人生舞臺的背景而已。 27.成功,只不過是一種心態 做自己該做的事,做好自己該做的事,你的人生就沒有什麼可遺憾的了。 28. 你生來就是做冠軍的 現在無論有什麼障礙和困難處在你的道路上,它們都不及你在成胎時,所克 服的障礙和困難的十分之一那麼大! 29.你應該做一顆豆子 一個人的優點常常被其他缺點掩蓋住了,這

時候就需要一雙善於發現的眼睛。 30.請繫緊,一刻都不要鬆 疏忽了小細節,就有可能造成毀滅性的災難。為人處世一定要慎重再慎重! 31.贏自己一把 一個人最容易超越的是自己,最難超越的也是自己。 32.開闢新蹊徑 只有敢於創新,敢於走別人沒有走過的路,世界才會記住你。 33.青蛙和牛 青蛙何必去跟牛比魁梧健壯呢?何不去跟牛比嬌小靈巧,揚長避短? 34.三人旅行記 人們大多能記住恩情,卻很難忘記怨恨。 Chapter 3:「學而不思,則罔﹔思而不學,則殆。」 多問幾句,好像只是幾句話的問題,其實是思考的深度問題。「學問」「學問」,要「學」好就得多「問」,知識是從「問」中得來

的。希望你凡事多想一想,多問一問。多思善問是聰明的表現,只有不懂裝懂才是最可恥的。  手腳是處理問題的,頭腦是思考問題的,只能頭腦指揮手腳,不能手腳帶動頭腦。其實,比盲目地多跑幾步更難的莫過於用心地多想幾步了。 35.辛勤的學生 不要盲目地忙忙碌碌,否則你就不是「忙人」,而是「盲人」了。 36.狐狸和獅子 只要熟悉了,瞭解了,自然而然就能產生親近感。 37.處境並非最重要 要想改變環境,首先要適應環境;同樣,要想改變一個人,首先要接納這個 人。 38.每個人只錯了一點點 小錯誤雖小,但集中起來就是可怕的大錯誤! 39. 螺絲帽與廢鐵 那些「光說不練」的人,不過是一塊「廢

鐵」。 40.因為我總是在做 「說」永遠比「做」容易,但要獲得成功,就必須去「做」。 編者的話   給孩子一生的財富——靈活創新的精神      因為社會進步,加上少子化的結果,於是現在的孩子們獲得父母最多的寵愛,在學習上也有了更方便的利器—像是電腦、電子字典。無論如何,物質享受上是比過去的孩子還要多很多,這是不可否認的。   不過,也由於父母的經濟壓力隨著進步的社會變得更大,需要更努力工作滿足孩子們生活上的需求,導致於現在的孩子早早就必須面對孤獨。不但面對孤獨,還必須面對日建激化的競爭壓力,這對一個孩子來說,是沉重的負擔。儘管父母親對他們的關愛還是一樣的,只是現實上不能給

他們更多時間。但是當孩子感受不到這樣如影隨形的關愛,他們的心,也就脆弱了。   現在父母所痛苦的是,害怕孩子競爭中失敗,前途就渺茫了;但是父母親又害怕給孩子過多壓力,導致於他們無法承受。   我們看見許多社會新聞,因為壓力過大而選擇自殺的年齡層逐漸降低,降低到我們認為【怎麼可能會知道自殺?】的年齡,我們於是心裡頭焦急,害怕類似的壓力會壓垮自己的孩子。   既然我們父母親不能排除經濟生活上的種種壓力,無法花大量時間陪伴孩子,又擔憂孩子因為傳播媒體錯誤引導而走錯了路,那麼,該怎麼辦呢?   我們這一代的孩子勢必需要比傳播媒體更篤定的正確智慧。在錯誤荒唐的資訊侵入他的思想之前,我們要

想辦法夠更早把正確的人生態度灌輸到他的腦海裡,讓他能抵擋這些毒素。而【給孩子一生的財富】這一系列的書,就是為了我們的下一代所設計的。   有鑑於現在的孩子擔心害怕「與眾不同」,不敢灰自己的想像力和創造力,不敢勇於表達自己所想的一切,所以在這本書裡面,我們所要給孩子的智慧,就是靈活創新的精神。   一個孩子擁有知識教育是不足夠的,因為那樣無法幫助他們適應日新月異的世界。我們都知道,現在的世界變化得非常快速,昨日的一切,在今日已經改變了,如果我們的孩子追不上世界變化的腳步,他們很快地就會被世界所淘汰。所以我們希望他們不但能吸收眼前的知識,還可以從中加以變化,靈活運用,好應付這個世界的需求,

跑在世界的前方。   這樣的智慧就是要求每日不斷地更新自己的所學,從所學中加以創新改變,讓所有的知識在他的腦海裡變成小精靈,無論遇到什麼狀況都可以應變。   在這本書裡,有簡短的小故事,啟發孩子們面對知識學問的學習時,他們應該有的態度。在前言及後語,我們也提醒了孩子看完這些故事啟發的方向。我們儘可能用淺顯易懂的方式讓孩子們了解,現今社會上雖然大多數的人都冥頑不靈,導致失敗,可是我們的孩子仍有機會學習到,在穩定中成長,在一成不變中創新。          【靈活創新的精神】,是我們必須給孩子一生的財富之一。 序言   若失去了勇氣,便失去了全部 歌德曾說過:「你若失去了財產,你

只失去了一點兒;你若失去了榮譽,你就失去了許多;你若失去了勇敢,你就失去了全部。」許多人以為,人生的成功可能需要許多條件,其實只有勇敢就足夠了。看看我們周圍吧,那些成功的人們並不比我們更有知識、更加聰明,他們和我們唯一的不同是:比我們更有冒險的勇氣。   當周圍安靜得聽不到第二人的聲音,我們卻必須能聽到心裏激蕩著自己勇往前進的號角。只有追隨著這種勇敢的號角,成功才會在我們前進的路上不斷出現。 前言   四顆補鞋釘裡有什麼秘密?       為什麼退休的鞋匠師父要告誡他的三個弟子,以後出去為人補鞋,只能用四顆補鞋釘呢?   明明是不能只用四顆補釘就把鞋子補好的,為什麼老師父要這樣規

定?   老師父的規定裡面究竟有什麼秘密呢?   而哪一個徒弟可以解開這個秘密呢﹖   無法解開這個難題的徒弟,又該如何是好?   看著這個故事,也讓我們想想看,四顆補鞋釘裡有什麼秘密? Chapter 1:給生命的溫泉—希望 一個人能否成功與幸福,不是在於他的環境有多好,而是在於他對自己的生命抱著怎樣的期望。好的家庭與好的學習環境,固然可以讓你更輕鬆地得到成功與幸福,可是壞的家庭與壞的學習環境,卻可以讓你獲得更多抵抗挫折的勇氣。只要你抱著希望,不要對自己失去信心,你就可以得到你想要的結果。1.四顆補鞋釘的秘密 靈活、創新,並且持有一顆真誠的心才能穩穩地立住腳跟,才不會被社會淘汰。

原來老師父說「千萬記住,補鞋底只能用四顆釘子。」‚只是要考驗著這三個學生‚有沒有勇氣推翻他這句話中的錯誤‚有沒有勇氣在學成之後‚反覆思考創新進步的可能‚而不要照著老師父的規定。 他早就預見‚能夠突破他這個錯誤規定的人‚就是最後能生存下去的那個鞋匠。 在這三位學生當中‚我們應該要向第三個鞋匠學習‚學習他的大膽創新‚學習他的不貪婪‚因為這是讓自己能夠路走得更長遠的不二道理。 人的一生中會遇到各種誘惑,也會被各種條規束縛,應該怎樣去應對呢? 在蘇格蘭一個小鎮上,一位年邁的鞋匠決定把補鞋這門本事傳給三個年輕人。 在老鞋匠的悉心教導下,三個年輕人進步很快。當他們學藝已精,準備去闖蕩時,老鞋匠只囑咐了一句

:「千萬記住,補鞋底只能用四顆釘子。」 雖然三個年輕人心裡很疑惑為什麼要規定他們這麼作‚可是他們急著想出去闖蕩‚所以懶得問清楚‚所以就似懂非懂地點了點頭,踏上了旅途。 過了幾個月之後,這三個年輕人來到了一座大城市‚他們各自開業。從此,這座城市就有了三個年輕的鞋匠。 雖然同一行業必然有競爭,但是由於三個年輕人的技藝都不相上下,日子也就風平浪靜地過著。 過了些日子後,第一個鞋匠就對老鞋匠那句話感到苦惱。因為他每次用四顆釘子總不能使鞋底完全修復,可老師的命令如此‚他們也不敢違背‚於是他整天冥思苦想,究竟要怎樣使用四顆釘子就把鞋底修復好呢﹖ 經過了很久很久的時間‚他都想不出來‚他認為這根本是辦不到的事

情嘛﹗終於,他不能解脫煩惱,只好扛著鋤頭回家種田去了。

補鞋底進入發燒排行的影片

走上銅鑼灣堅拿道東的唐二樓,是許國明與太太的維修店。然而在早上只得老闆娘的身影,她接着電話,也招待上門顧客,戲稱自己可能比丈夫勤力,「你睇我依家都返緊工,佢仲未返,你話邊個勤力啲?」

許太太與老闆年輕時在工廠工作相遇而結合,至今已是33年。他們沒有甚麼浪漫,更多是實際的同甘共苦,兩人於1990年代儲得一筆資金北上開廠,然而2003年沙士疫情令經濟衰退,許老闆決定關掉工廠回港發展,幸而在還掉債務後,夫婦仍有一筆金錢可再作打算,算是全身而退。

回到香港卻苦無發展方向,許老闆考的士牌不果,機緣巧合下知道有人出售修鞋工具,雖不懂修鞋卻決定破釜沈舟買下邊學邊做。許太太憶述丈夫當時會去中環一些排檔向前輩請教,吐槽丈夫但卻心裏有數,「佢都算勤力嘅」,卻不忘再「批評」對方工作「滋悠」。

許老闆正午時回來,被問到如何回應妻子的批評,先是很巧妙地「拆彈」,稱讚對方「日頭好勤力」,接着解釋自己遲上班的原因。許老闆習慣晚上更安靜的環境才修理東西,而妻子主要負責與其他人接洽,自然在日間先上班開舖。許太太當然知道丈夫的生活作息,補充說對方會晚飯後工作至凌晨才睡覺,即使如此,卻每天都會如常上班,沒有一天偷懶。

然而面對工作慢的「控訴」,許老闆並不同意,指自己是中年入行,沒有經過「學師」階段,「只不過憑着我做唔住我就會死嘅心態一味打拚去做」,因此他認為定要做得好過人,客人才會光顧,「你做到同樓下一樣,我使乜行條樓梯上嚟畀你做?」

在兩夫婦努力經營下,店開了十多年也算是有不少客人,許太太說有些客人很有趣,會怕了老闆,老闆在就會暫時不來,原因是老闆說話很直接,可能嚇壞了一些人。她笑指自己不會罵客人,「同一句說話可能你語調好啲,客人聽得就會舒服啲」,客人付錢都付得甘心。

許老闆對這些「指控」不置可否,也承認自己比較急躁,妻子慣了「跟客」而技巧更好,他也說對方一直遷就自己,「一齊生活、一齊工作,有好多嘢我知佢都知,有時我嘅諗法係點,佢會體會到」,老闆也坦言如果只有一個人做,根本走不到這步。

被問及有沒有說話跟妻子說,直白的老闆爽快答道沒有,但快將步入花甲之年的他,開始想着退休的生活,再有機會會不會找老闆娘做工作拍檔?「唔做partner啦,我搵佢一齊享清福。」

客製化鞋底追蹤上膠系統產線建置

為了解決補鞋底的問題,作者顏宏任 這樣論述:

近年因世界各國生活水平提升且勞力成本上漲,因此製造業紛紛將產線導入自動化,希望能藉此降低人力成本的支出,產線中引入自動化光學檢測、機械手臂、機台聯網等先進的技術。而傳統製鞋產業中也不例外,在製鞋業中導入自動化不僅能夠節省人力成本,也能夠降低對於人員的職業傷害,鞋楦上膠的流程中會因鞋楦過重及長時間拿著鞋楦,導致人員手腕關節與肌肉上的傷害,而水膠及處理劑具有揮發性,長時間的吸入會對人體造成不小的影響。 使用自動化取代人力的第一步是使機械手臂能夠模擬出人員的動作,進行加工、搬運等工作,本文將介紹以六軸機械手臂搭配3D電腦視覺進行大底噴膠的產線建置,以雷射線掃描所生成大底的模型做及時的路徑規劃,並

搭配機械手臂進行大底的追蹤上膠,以及搭配鞋面的噴膠產線,完成整套的鞋業自動化上膠系統。

單相機立體視覺輔助移動中傾斜物件之追蹤加工

為了解決補鞋底的問題,作者劉宗能 這樣論述:

目錄摘 要 iABSTRACT ii致謝 iii目錄 iv表目錄 vii圖目錄 viii第一章 緒論 11.1 前言 11.2 研究動機 31.3 研究目的 51.4 論文架構 5第二章 立體視覺量測方法與文獻探討 62.1 深度距離量測方法 62.1.1 結構光 62.1.2 立體視覺 72.1.3 飛時測距 72.1.4 距離量測方法比較 82.2 立體視覺量測文獻 92.3 移動物件追蹤文獻 16第三章 立體視覺量測方法 203.1 立體視覺原理 203.2 視差計算 223.3 立體視覺量測解析度 233.4 影像特徵辨識 263.

4.1 電路板邊緣交點 273.4.2 電路板零件特徵辨識 283.4.3 標記點特徵辨識 28第四章 系統建置 294.1 系統架構 294.2 硬體配置 304.2.1 上位機控制器 304.2.2 四軸機械手臂 304.2.3 機械視覺系統 314.2.4 人機介面 324.2.5 物件移載 334.2.6 線性移動模組 354.2.7 雷射位移感測器 364.3 影像辨識流程 374.3.1 相機安裝與校正 384.3.2 件移動距離計算 394.3.3 物件特徵搜尋 404.3.4 物件特徵點高度計算 414.3.5 影像座標轉換 424.4

手臂追蹤加工 43第五章 實驗與結果討論 455.1 實驗設備初始配置 455.2 實驗目的與結果討論 485.2.1 影像四點校正法精度檢測 485.2.2 影像四點校正法精度檢測實驗結果 495.2.3 影像四點校正法誤差補償後實驗結果 515.2.4 標記點特徵與邊緣交點特徵精度檢測 525.2.5 標記點特徵與邊緣交點特徵精度檢測實驗結果 545.2.6 標記點特徵與電路板零件特徵精度檢測 565.2.7 標記點特徵與電路板零件特徵精度檢測實驗結果 575.2.8 不同影像特徵量測精度比較 585.2.9 不同影像特徵量測精度比較實驗結果 595.2.10

連續追蹤加工驗證 595.2.11 連續追蹤加工驗證結果 60第六章 結論與未來展望 626.1 結論 626.2 未來展望 63參考文獻 64 表目錄表2.1 常用距離量測方法比較 8表2.2 立體視覺距離量測結果 11表2.3 手臂取放物件實驗數據 13表3.1 焦距 f = 2200 mm,基線 b = 80 mm時視差變化與立體視覺解析度關係 25表4.1 上位機PLC規格 30表4.2 四軸機械手臂規格 31表4.3 機械視覺規格 32表4.4 人機介面規格 32表4.5 輸送帶規格 33表4.6 編碼器規格 34表4.7 線性運動模組與馬達規格

35表4.8 雷射測距感測器規格 36表4.9 視覺追蹤資料寫入格式 42表5.1 相機校正參數(台達DMV-CM2MCCL) 47表5.2 四點校正法水平位置誤差實驗數據-治具(a) 49表5.3 四點校正法水平位置誤差實驗數據-治具(c) 50表5.4 四點校正法水平位置誤差補償後數據-治具(a) 51表5.5 四點校正法水平位置誤差補償後數據-治具(c) 51表5.6 邊緣交點實驗數據 54表5.7 標記點特徵實驗數據 54表5.8 電路零件特徵尺寸 56表5.9 電路板零件特徵與標記點特徵量測數據 58表5.10 影像特徵種類與尺寸 58 圖目錄圖1.1 四次的

工業革命 1圖1.2 電路板示意 3圖1.3 電路板連續點膠作業示意 4圖2.1 結構光量測示意 6圖2.2 雙目立體視覺原理示意 7圖2.3 飛時測距(ToF)示意 8圖2.4 雙目立體視覺示意 9圖2.5 SAD計算示意(2x2遮罩) 10圖2.6 視差量測結果 10圖2.7 立體視覺系統方塊圖 11圖2.8 立體視覺系統架構 12圖2.9 2D與3D視覺處理流程 13圖2.10 金屬零件修補系統架構 14圖2.11 零件缺陷點雲資料與修補加工路徑 14圖2.12 線雷射量測示意與鞋底曲面重建結果 15圖2.13 輸送帶追蹤系統架構 16圖2.14 混合式視

覺追蹤架構 17圖2.15 混合式視覺追蹤處理流程 17圖2.16 物件取放成功率 17圖2.17 結合3D相機之輸送帶追蹤架構 18圖2.18 結合3D相機之輸送帶追蹤流程 18圖2.19 物件移動與抓取過程 19圖3.1 雙相機觀察物體的影像 20圖3.2 立體視覺幾何示意 21圖3.3 影像視差示意 22圖3.4 立體視覺量測解析度示意 24圖3.5 量測深度與深度誤差變化 26圖3.6邊緣交點特徵與邊緣搜尋 27圖3.7 零件特徵樣本示意 28圖3.8 標記點特徵樣本示意 28圖4.1 系統架構 29圖4.2 影像處理流程圖 37圖4.3 物件移載示意圖

38圖4.4 物件特徵辨識 40圖4.5 物件高度量測示意 41圖4.6 四點校正設定 42圖4.7 機械手臂User Frame旋轉與平移示意 43圖4.8 視覺追蹤流程 44圖5.1 立體視覺實驗設備配置 45圖5.2 相機校正圖形 46圖5.3 相機校正樣本 46圖5.4 角度治具 47圖5.5 四點校正標記點特徵 48圖5.6 工具末端點量測示意 48圖5.7 治具(a)與治具(c)點位誤差比較 50圖5.10 治具(a)與治具(c)點位誤差補償後比較 52圖5.11 邊緣交點與標記點特徵檢測樣本 53圖5.12 雷射感測器量測高度示意 53圖5.13

邊緣交點高度平均誤差 55圖5.14 標記點特徵高度平均誤差 55圖5.15 SMD零件與標記點檢測樣本 56圖5.16 電路板零件特徵與標記點特徵量測誤差 57圖5.17 不同影像特徵深度量測誤差比較 59圖5.18 追蹤加工路徑示意 60圖5.19 機械手臂追蹤加工實驗結果 61